Adams是应用较为广泛的机械系统仿真软件，可以通过该软件直观地对操作机模型进行运动学分析使其输出位移、速度、加速度曲线;也可进行静力学及动力学分析，并输出其反作用力曲线。

采用ParaSolid形式将图3一7所示的操作机装配模型进行保存，并导入到Adams中。然后给模型添加约束，其中操作机底座与ground固定，在液压缸的移动副上添加驱动Motion。然后施加载荷，在末端夹钳质心位置添加作用力和力矩，形成操作机虚拟样机的模型，进行仿真。在此软件界面中选择Geometry and Material Type选项，选取操作机构件的材料，ADAMS/View自动得到该材料的密度并得出相应的质量和惯性矩等。通过测量，可以得到各个液压缸在运动到不同位置状态下的驱动力的变化曲线，测量时沿相对坐标，其方向是对应活塞杆轴线中心方向。

要实现操作机夹钳质心按设定的运动工作，但却无法用已知的函数来表达锻造操作机液压驱动缸的运动情况，则需获得驱动缸运动的变化规律，步骤如下:

①给定末端的受力和驱动motion，测出各个液压缸的伸缩长度变化曲线，测量中是沿相对坐标，其方向是对应活塞杆轴线中心方向。

②将各个液压缸的伸缩长度变化曲线创建在ADAMS/PostProcessor的视窗中，在ADAMS/PostProcessor窗口选择View/Toolbars/Curve Edit Toolba:显示出曲线编辑工具栏，在曲线编辑工具栏中单击样条曲线工具(Create a spline date element from acurve)，在Spline Name中输入样条的名称，生出不同名称的样条曲线。

③册1去给定的末端受力和驱动，对各个液压缸添加驱动，在Joint Motion对话框中单击Function Builder工具按钮，弹出Function Builde:对话框，在下拉列表中选择Spline，双击Cubic Fitting Method选项，在文本框中输入CUB SPL ( time ,  0 ,SPLINE Force, 0，将 SPLINE Force修改成对应样条的名称，单击OK按钮即完成各个液压缸的设置。

④可以通过测量末端质心的运动和受力验证其正确性，测量提升液压缸、缓冲液压缸和俯仰液压缸的驱动力变化曲线，得出动态特性下每个液压缸的驱动力变化曲线。

各个液压缸的驱动力在加速和减速过程中有略微的变化，但各个液压缸的数值范围与静力学的理论结果是基本相符的，验证了静力学分析及计算的正确性。

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